Proches à l’origine des danses de cour, le vocabulaire et les principes fondamentaux de la « belle danse », origine de la danse dite « classique », commencent à s’esquisser aux XVe et XVIe siècles lors de somptueuses fêtes de la Renaissance humaniste en Italie puis en France, grâce à des maîtres à danser italiens et à l’instigation de Catherine de Médicis*. Ainsi la reine fait-elle danser au Louvre à 16 dames représentant les provinces françaises le ballet dit « des Ambassadeurs polonais » (1573) décrit par Brantôme. Souveraines et princesses, telles Anne d’Autriche, Christine et Henriette-Marie de France, duchesse de Savoie et reine d’Angleterre, Christine de Suède*, Henriette d’Angleterre, entourées de leurs dames, interprètent des ballets de cour. Seul Louis XIV ose, en 1658 et en 1661, choisir pour partenaire la danseuse professionnelle Melle Vertpré. À l’Académie royale de musique de Lully, comme souvent dans les ballets de cour, les rôles féminins sont d’abord dansés par des hommes en travesti. À partir de 1681 sont engagées des danseuses professionnelles telles Mlle de La Fontaine, puis la très expressive Marie-Thérèse de Subligny. Pudiquement encombrées par leur longue jupe, elles ne peuvent encore rivaliser avec la technique masculine. Toutefois, l’équilibre entre danseurs et danseuses tend vite à s’établir numériquement. Issue au XVIIIe siècle de la « belle danse », la danse classique, codifiée par Pierre Beauchamp puis par Carlo Blasis, privilégie la verticalité, l’équilibre facilité par les positions de jambes en dehors, la dissimulation de l’effort, l’élégance de l’envol, la grâce. Elle récuse la pesanteur. Le corps de ballet féminin sert aussi de refuge royal aux jolies figurantes richement protégées, telles Mlles Duthé et Dervieux. Aux côtés d’illustres danseurs comme Louis Pécour, Claude Ballon, Gaétan et Auguste Vestris se distinguent de célèbres novatrices, tant sur le plan de l’expression dramatique ou allègre que de la virtuosité, parfois chorégraphes, notamment Françoise Prévost*, ses élèves la Camargo*, Marie Sallé*, puis Marie Allard...
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